设备为四轴数控自动焊接专机，可Y（前后）方向移动直线焊接，也可X、Y、Z方向联动斜线焊接或圆弧焊接。R（旋转）轴用于焊枪旋转变位使用。

二、 适应工件范围：

1. 工件规格：

l 工件长度：工件截面≤115X115mm，工件总长≤2200mm

l 工件壁厚：0.8-2mm。

l 材质：碳钢、镀锌板（镀锌过厚的不能焊接）。

2. 工件要求：

l 综合误差：<0.5mm。

l 焊接处拼装间隙（焊缝间隙）：<0.1mm（压装后）。

l 焊接前，表面应无油污、锈层、镀层、涂层等表面附着物（不含镀锌层）。

l 气体保护焊的焊接保护气体使用不低于99.9%氩气。

l 对焊枪移动焊接有障碍的位置不能焊接。

三、 设备制作思路

1. 焊接方式及动作：采用TIG+填丝焊方式焊接；工件摆放在旋转工作台上，气动夹紧定位，焊枪数控移动、工件90度变位旋转对工件的四条直缝进行焊接。

2. 设计结构：该专机由床身、旋转工装定位平台、三维机械手臂、横梁立柱、焊枪夹具、定位夹具、控制柜和焊接电源等部件组成。

? 床身与旋转平台：该专机床身形状为框架式，上平面拼焊钢板，并经龙门铣床加工，将旋转平台机座安装于加工平面上，在旋转平台的两侧安装气动定位与夹紧工装，用于工件的定位与夹紧，在封口片处设置气动上下移动的定位工装，用于对封口片位置的定位，在方管后端安装有气动顶紧机构，用于将方管顶紧到位。

? 三维机械手臂：由左右移动X轴、上下移动Z轴、前后移动Y轴拼装组成，可上下、左右、前后电动快速移动，X、Y、Z轴均采用铝合金型材模组，由伺服电机驱动，滚珠丝杠传动，实现数控的X、Y、Z向移动。在Y轴的前端安装有由伺服电机驱动的焊接旋转变位机构，用于在焊接过程中调整焊枪的角度。

? 焊枪夹具：该机构固定在R轴减速机输出轴上，用于焊枪的夹紧。

? 定位模具：可摆放两个工件，模具左右对称，可整体拆掉更换方便。

? 控制系统：

电气控制系统采用直角坐标机械手专用焊接控制器为主控单元，工作原理是示教再现的形式,即由操作员导引自动焊接设备，按实际任务顺序操作一遍，操作员通过示教器在导引过程中录入示教的每个动作的位置坐标、姿态、运动参数以及可通讯的外围设备的参数，机器人并自动优化轨迹，生成一个可连续执行全部指令的程序。完成示教后，只需给机器人一个起动命令，机器人将精确地按示教动作，连续完成全部指令，实现示教再现。本控制系统一般可存储上百个加工程序。